- คลาสไดโพลโพดา
              เช่น กิ้งกือ ลำตัวมีรยางค์ปล้องละ 2 คู่ บริเวณหัวมีหนวด 1 คู่ อาศัยอยู่ตามพื้นดิน กินซากพืช ซากสัตว์

         - คลาสชิโลโพดา
               เช่น ตะขาบ ตะเข็บ ตะขาบฝอย ลำตัวแบนมีรยางค์ 1 คู่ บริเวณหัวมีหนวด 1 คู่ ปล้องแรกของลำตัวมีเขี้ยวพิษ 1 คู่ แนบกับส่วนหัว ใช้ป้องกันอันตราย

         - คลาสอินเช็คตา
              ได้แก่แมลงต่างๆ เป็นสัตว์ที่มีจำนวนสปีชีส์มากที่สุด มีการกระจายพันธุ์อย่างรวดเร็วในยุคคาร์บอนิฟอรัสและยุคเพอร์เมียน แมลงมีลำตัวแบ่งออกเป็น 3 ส่วน คือส่วนหัว ส่วนอก และส่วนท้อง มีหนวด 1 คู่ มีขา 3 คู่ อยู่บริเวณอก บางชนิดอาจมีปีก 1-2 คู่

         - คลาสครัสตาเซีย
             ได้แก่ กุ้ง กั้ง ปู ไรน้ำ สัตว์กลุ่มนี้มีรยางค์เป็นจำนวนมาก ทำหน้าที่พิเศษหลายอยาง เช่น ใช้เดิน ว่ายน้ำ เปลี่ยนแปลงเป็นหนวดและส่วนประกอบของปาก มีหนวด 2 คู่ มีขาและรยางค์ที่ส่วนท้อง สำหรับที่เปลี่ยนแปลงไปทำหน้าที่เฉพาะ เช่นการแลกเปลี่ยนก๊าซ เป็นที่เกาะไข่